La conception et les dimensions du robot ont été étudiées afin d’assurer une rigidité et une résistance optimales, tout en maintenant un poids total réduit. Le châssis du robot est divisé en plusieurs zones de montage, comprenant des emplacements dédiés aux ensembles de propulsion, aux mécanismes de transmission, aux systèmes électroniques et d’alimentation, ainsi qu’aux entraînements auxiliaires pour le levage et l’abaissement des chenilles.
Les analyses et essais réalisés ont confirmé la pertinence de l’utilisation d’une transmission à chenilles. L’ensemble du système se compose de deux paires de chenilles : principales (à entraînement direct) et auxiliaires (à entraînement indirect). Chaque chenille possède son propre groupe motopropulseur indépendant, comprenant un moteur, un réducteur planétaire et une roue motrice montée sur l’arbre de sortie. Grâce à la conception adaptée des arbres, les roues peuvent être installées directement sur les réducteurs. Les chenilles auxiliaires, situées à l’avant du robot, sont en outre équipées de mécanismes permettant leur levage et leur abaissement.
Afin d’obtenir un couple élevé dans un espace restreint, la propulsion intègre un moteur combiné à un frein et un encodeur. L’ensemble fonctionne avec deux réducteurs harmoniques reliés par une transmission par courroie.
Dans la partie centrale du châssis, entre les chenilles principales, se trouvent deux compartiments accueillant huit cellules de batterie. Cet ensemble assure au robot une autonomie d’au moins une heure sans recharge.
Sur la partie supérieure du châssis, une plaque de montage permet l’installation rapide et polyvalente de différents modules — tels que des capteurs, un panier de transport, un manipulateur ou des systèmes de prélèvement d’échantillons.
Le robot chenillé en cours de conception représente un exemple d’ingénierie moderne et innovante, offrant un véritable soutien pour les travaux en terrain difficile et dans des applications spécialisées.