La estructura y las dimensiones del robot han sido diseñadas para garantizar la rigidez y resistencia adecuadas, manteniendo a la vez una baja masa total. El bastidor del robot se divide en varias zonas de montaje; se han previsto ubicaciones para los conjuntos de tracción, mecanismos de transmisión, sistemas electrónicos y de alimentación, y accionamientos auxiliares para elevar y bajar las orugas.
Los análisis y pruebas realizados han confirmado la idoneidad de utilizar tracción de orugas. Todo el sistema consta de dos pares de orugas: principales (accionadas directamente) y auxiliares (con accionamiento indirecto). Cada orugas tiene su propio conjunto de tracción independiente, que incluye motor, reductor planetario y una rueda motriz montada en los ejes de salida. Gracias al diseño adecuado de los ejes, las ruedas pueden montarse directamente en los reductores. Las orugas auxiliares, montadas en la parte frontal del robot, están equipadas adicionalmente con accionamientos que permiten su elevación y descenso.
Debido a la necesidad de obtener un alto par en un espacio limitado, la transmisión consta de un motor con freno y codificador integrados. Todo el conjunto trabaja con dos reductores armónicos, conectados mediante una transmisión por correa.
En la parte central del bastidor —entre las orugas principales— se ha previsto espacio para dos contenedores con ocho celdas de batería. Este conjunto debe proporcionar al menos una hora de trabajo del robot sin necesidad de recarga.
En la parte superior del bastidor se colocará una placa de montaje que permitirá la instalación rápida y universal de distintos módulos, como sensores, cesta de transporte, manipulador o sistemas de toma de muestras.
El robot orugas proyectado es un ejemplo de diseño moderno e innovador que constituye un apoyo real para trabajos en terreno difícil y aplicaciones especializadas.